母を怒らせてしまった。親との距離をはかりあぐねていて、我慢せずに話してみたら自分の欲求が通るかもしれないと期待していました

高二です。最近胃腸炎になり、毎週水曜日に通院しています。具合が悪くて歩くのも辛いときは、母が仕事を休んで車で送ってくれたのですが、今週は食事も満足に取れるようになってきたので一人で行きました。
タクシーだと妙に緊張してしまうので無理をして自転車に乗りました。腹痛がひどくならないようにあまり食べなかったのが裏目に出たのか、行きも帰りも吐き気がして、特に帰りは小声で「大丈夫」と自分に言い聞かせないと気分が悪くて動けなくなりそうでした。
土曜日に別件で同じ病院に行きました。まだ診察を受けたことのない血液内科だったので、母に付き添いをお願いしました。
母に家を出る直前、「八百屋に行きたいし、あなたは運動した方が良いから自転車で行こう」と言われたので、「自転車に乗ると吐きそうになるから車にしてくれないか」と言うと、ものすごい剣幕で怒られました。「母のことを利用ばかりしている」「手伝いもせずずっと室内にいるからだ」「吐けばいい」「言われなくてもやれ」「母の意見はいつも無視される」と怒鳴られました。
このとき私は頭が働かず、前例だけを見て車で送ってくれるものと思ってしまいました。また、親との距離をはかりあぐねていて、我慢せずに話してみたら自分の欲求が通るかもしれないと期待していました。八百屋に行きたい、という母の欲求も無視していました。そこは反省点です。
しかし不満もあります。
今こそ大分良くなりましたが、一週間前まではおかゆやうどんしか食べられず、思考力が低下していました。消化のためか、ご飯を食べると猛烈に眠くなり寝てしまっていました。テレビも、幼児向け番組しか見たくないと思うほど頭が働いていませんでした。そもそも私の胃腸炎は細菌性で、手伝いをすれば家族に移ってしまうかもと思って水場での仕事は避けていました。そんな状況で外に出たり、手伝いをすることができたでしょうか。
また、母はこだわりが強く几帳面な性格で、こちらが察することを強く求めます。「何か手伝う？」と聞くと「見たらわからないの？」と怒るので、少し困ります。私は病院でASDのグレーゾーンと診断され、言外の意図を汲み取るのが苦手なことがあります。母にそれを言うと、「思いやりを知らないだけ」と一蹴されます。一緒に病院にいって、診断書も見たのに、です。少し悲しいです。
ASDと判明する前には、母は心配になると怒りに任せて私を殴り、蹴ることがありました。私には妹がいるのですが、妹には一切暴力を振るいません。今となっては落ち着いていますが、このせいか母との距離感がわかりません。
このような母を怒らせずに、いい関係を築くにはどうしたらいいでしょうか。
長文失礼しました。読みにくかったらすみません。