あなたがお父さんからされていることは「セクハラ」ではなく、「性的虐待」です。
今すぐ児童相談所に連絡してください。
警察に言っても、事件性がない、緊急性がないと判断されてしまうと対応してもらえない可能性もあります。
もし、お父さんが警察に逮捕されてしまうような事態になると、あなたがお父さんからどんなことをされていたのか周りに知られたり、噂になってしまうかもしれません。
その方があなたが嫌な気持ちになったり、傷つくかもしれません。
児童相談所ならあなたの心理的なケアもしてくれる可能性がありますし、家にいるのが嫌だと訴えれば一時保護といってお父さんから強制的に離して、守ってもらうこともできます。
あなたの身体は、好きな人(恋愛的な意味で)にしか触らせてはいけないのです。
本来はお互いの同意があった上でするようなことをお父さんにされているし、その対象の人は少なくともお父さんではありません。
親子がするスキンシップの範囲を越えています。
勇気が必要なことかもしれませんが、大人に助けを求めてください。