気づけない人間。私はよく周りの職場の人から視野が狭い、気が利かないと言われます。なぜそうなったのかは自分でも理由は分かってます

私はよく周りの職場の人から視野が狭い、気が利かないと言われます。
なぜそうなったのかは自分でも理由は分かってます。私はもともと自己評価が低くていつも自分なんかがって思ってます。人見知りも激しくよほど仲良くなった人じゃない限り萎縮してしまいます。
働いている時も絶対にしなくちゃいけないこと、言われたことは必ずやってます。けれど、 自分が忙しかったり心に余裕がない時には周りが見えなくなるみたいです。
職場の人から言われたことを例に挙げるとその日はみんな忙しく、わたしも仕事が終わらず少し焦っていたかもしれません。それで自分の仕事を黙々と進めていたらある先輩から「〇〇さんは気が利かないよね。自分の仕事をやるのもいいけどA先輩(その日一緒に働いていた方。多分一番忙しい割り振りの人だった)忙しいの見てわかるよね？そしたらさ、あの時の仕事(イレギュラーな仕事がA先輩に追加されていた)はあなたがやってもよかったよね。それに私の仕事の△△も私がやるべきことだけどさ目の前でやってるんだから手伝ってもよかったよね。私があなたの立場だったら言われなくてもやるよ絶対。気が利かないにもほどがあるよ」ときつい口調で言われました。
私は自分の役割の仕事は自分でやると思っているので、他の人の仕事を自分の仕事が終わっていない間は極力しません。私は要領も頭もそんなに良くないので途中で他の人の仕事を手伝ってしまうと必ず自分の仕事に抜けが出るからです。なので私の仕事をきっちり終わらせてから他の人に手伝えることはないか必ず聞きます。その時もA先輩に手伝えることはないかきき仕事を手伝っていました。A先輩と他の職場の人たちがもう手伝いは大丈夫と言ってたので仕事を終わりにして着替えて帰ろうとした矢先に先輩が追いかけてきて先ほどの言葉を言われました。
なぜ手伝えることはないのか聞いた時にそれを言ってくれなかったんだろうと思いました。言ってくれればと思ってしまいます。きっとその先輩は周りを見て言われなくても自ら率先して気を使って仕事の手伝いをして欲しかったんだと思います。
私なりに仕事をやろうとし、周りも気にかけようとはしていますが、うまくいきません。もうどうしたらいいのかわからないです。そのきつい言葉を言われた先輩に対して萎縮してしまいその人にだけすごい気を遣って仕事の途中でのその人の仕事の手助けとかしています。普段はそんなことしなくても他の職場の人からは何も言われません。
言われる前に動く、周りに気をつかう、自分から気づく。大切なことだと思います。けど私はできていないです。苦手なことは自分なりに頑張ろうとしていますがこれはどうしたらいいのか本当にわかりません。自分自身を変えることは難しく自分がダメな人間という気持ちが募って苦しいです。アドバイスをくださればありがたいです。長文失礼しました。