きちんと手伝えるレベルまであなたが成長するしかないと思います。
抱え込む人って「私がやらなきゃ」とか「私がしっかりしないと」という責任感タイプか、あるいは「私がやった方が早いだろう」と効率を重視するタイプか。
どちらにせよ、安心して任せられる人がいない、自分以外に出来る人がいないと思っているからこそ抱え込んでいることが多いです。
だから頼りないと感じる人に「手伝いますよ」とか「無理しないで」と言われても、やり方は変わらないんですよね。信頼出来る頼もしい仲間が言わないと意味がない。
「優しい尊敬できる先輩」てことは、仕事上でいろいろなお世話をされている、面倒を見てもらってるってことですよね?人は、自分が面倒をみている対象に寄りかかろうとはしないものです。
その人が寄りかかれる、任せられるだけのレベルになることです。